本报讯 9月8日，北京积水潭医院成功完成一例超声骨刀机器人全程辅助胸椎黄韧带骨化灶切除术。该手术由田伟院士脊柱外科团队的袁强主任医师小组操作，开创了“刻取”式(carving-out)机器人辅助脊柱外科新术式，为全球首例。

手术患者为一名49岁女性，因半年内双下肢麻木及行走乏力来到北京积水潭医院就诊。经检查，该患者被诊断为胸椎黄韧带骨化症。

胸椎黄韧带骨化症是常见的严重脊柱疾病,对于有明显症状的患者，进行椎管后壁及骨化灶切除，解除脊髓压迫是唯一疗效确切的治疗手段。常规开放手术是使用揭盖法将椎板切开，徒手应用骨凿、咬骨钳和磨钻等工具进行手术。这对医生经验和手感有极大的考验，长时间的操作也可能造成手腕疲劳从而导致器械抖动，因而常规开放手术有较高的硬膜或脊髓损伤风险，且术后恢复时间较长。

为尽量减少术中对脊髓的干扰与刺激，使患者最大获益，袁强小组讨论决定，采用新一代的集成超声骨刀的手术机器人系统来“刻取”黄韧带骨化灶骨块。

超声骨刀手术机器人系统是由田伟院士提出的研发方案，由北京积水潭医院与北京天智航医疗科技股份有限公司天玑实验室联合研制，基于力与光学实时追踪的“主动约束”交互控制策略，医生在术中可轻松实现与机械臂在“约束平面”下的柔顺和高效的人机协同切骨过程。

机器人的精度和超声骨刀“吃硬不吃软”优势联合，保证了精准和安全的切割和深度控制。此外，该超声骨刀机器人系统基于术前CT规划进行个性化的黄韧带骨化灶切除规划，自动提取骨化灶和特征骨性结构，并可实现特定几何形状的约束边界定义。

术后，对于这台全球首例机器人辅助脊柱外科骨切割手术，袁强评价：超声骨刀手术机器人的切割范围和深度完全实时图像引导，它独特的力-光学实时跟踪的主动约束策略增强了切骨操作的柔顺性、安全性和可靠性。系统的精度在亚毫米以内，相信除了胸椎黄韧带骨化，它在脊柱畸形等其他领域亦有发挥空间。

（张帅康）