为贯彻八七会议方针，1929年12月，中共中央巡视员彭清泉在湘赣边特委协调工作后，来到了中共赣西特委，商讨遭敌破坏后革命工作如何继续开展的问题。此时，红五军也从湘东游击到江西万安、遂川、泰和三县边界，并与赣西特委建立联系。彭清泉立即提议由赣西特委牵头，召开赣西特委、湘赣边特委、红五军军委的联席会议。

研究赣西南红六军的成立是此次会议的一项重要内容。会上，彭清泉指出：赣西南赤色区域不断扩展，群众斗争情绪日益高涨，武装力量不断增强，有必要将赣西南的红色武装统一编制，集中指挥，以便向中心区域行动。因此，应当按照上级指示精神，抓住时机，立即成立红六军。与会代表纷纷表示赞同，主张将赣西、赣南和湘赣边的地方武装统一组编红六军。红五军军委代表滕代远表示：红五军将派黄公略、李聚奎、王如痴、陈振亚等43位骨干到红六军担任各级领导，同时派干部训练大队全体人员100多人携带武器充实红六军的军事力量。

在讨论确定红六军组建地的议案中，中共赣西特委书记刘士奇提出：红六军在万安组建更为合适。他认为：第一，未来的红六军主要由中国工农红军江西独立第二、第三、第四、第五团组成，而第二、第四、第五团三个团在兴国、万安一带游击，非常便于集中。第二，万安临近的遂川、泰和，均有国民党重兵把守，且遂川的反动民团势力非常强大，而万安没有部署国民党正规军，其防守力量仅为靖卫团。部队到遂川、泰和集中不太安全，在万安集中更安全。第三，万安的革命基础一直很好，各地的党组织和游击队陆续恢复，在万安组建红六军，能给红六军提供强大的后勤保障。他的提议得到与会代表一致同意。

1930年1月底，江西工农红军独立第二、第三、第四、第五团和永新、莲花、宁冈等县部分赤卫队在万安组建中国工农红军第六军。军长黄公略，政治委员刘士奇，参谋长曾昭汉，政治部主任毛泽覃。“二七”陂头会议后，军长黄公略正式到任，陈毅接任政治委员。